Page 137 - Acalán 121

Julio - Diciembre Acalán 121 41

El arte de enseñar a un robot a mover su brazo

Pacheco Richard Jorge Gabriel (1)
Cortés Vega David (1)
Vázquez Ávila José Luis (1)
Alazki Hussain (1)

RESUMEN

Los robots ya no son solamente parte de las Palabras Claves
películas futuristas: hoy se encuentran en las
fábricas ensamblando automóviles, en hospitales Generación de trayectorias, Robótica, Cálculos de
asistiendo a cirujanos, en la exploración espacial, en movimiento de un robot.
el hogar e incluso en tareas educativas. Pero detrás
de cada movimiento preciso de un robot se esconde
un problema fascinante: ¿cómo calcular los pasos ABSTRACT
que debe dar un brazo robótico para moverse de un
punto a otro sin errores, con suavidad y ef ciencia? Robots are no longer just part of futuristic movies:
today they can be found in factories assembling cars,
En este trabajo se desarrolló un algoritmo programado in hospitals assisting surgeons, in space exploration,
en MATLAB que permite a un robot manipulador in households, and even in educational tasks. But
de 5 grados de libertad trazar trayectorias behind every precise movement of a robot lies a
tridimensionales, tal como un cuadrado o una fascinating challenge: how to calculate the steps a
circunferencia, respetando siempre las limitaciones robotic arm must take to move from one point to
mecánicas y dinámicas de su diseño. En términos another without errors, smoothly and eff ciently? In
sencillos, se le enseñó al robot a “dibujar en el aire” this work, we developed an algorithm programmed
sin desgastarse ni perder precisión. Este avance, in MATLAB that allows a f ve-degree-of-freedom
probado en un robot educativo, demuestra cómo la manipulator robot to trace three-dimensional
unión entre matemáticas, programación y robótica trajectories, such as a square or a circle, while
puede convertirse en una herramienta poderosa para always respecting the mechanical and dynamic
la industria, la medicina y la enseñanza. Aunque los limitations of its design. Put simply, the robot was
resultados se aplicaron en un modelo académico, taught to “draw in the air” without wearing itself
los principios que se utilizaron son los mismos que out or losing accuracy. This advancement, tested
permiten a los brazos robóticos industriales soldar, on an educational robot, demonstrates how the
pintar o manipular objetos con rapidez y exactitud. combination of mathematics, programming, and

(1) Profesores Investigadores de la Facultad de Ingeniería de la Universidad Autónoma del Carmen, Campeche, Av. Central S/N con Fracc. Mundo Maya
CP. 24115.
UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DEL CARMEN