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Acalán 121 42 Julio - Diciembre

robotics can become a powerful tool for industry, Los robots en nuestra vida cotidiana.
medicine, and education. Although the results were
applied to an academic model, the principles used Los robots forman parte de nuestro día a día, aunque
are the same ones that enable industrial robotic arms muchas veces no nos demos cuenta. Cuando vemos
to weld, paint, or manipulate objects with speed and un coche recién pintado en una planta automotriz, lo
precision. más probable es que haya sido un robot quien realizó
la tarea con un acabado perfecto. En un hospital, un
Keywords brazo robótico puede asistir a un cirujano en una
operación de alta precisión. En el espacio, sondas
Trajectory generation, Robotics, Robot motion y rovers con brazos articulados recogen muestras
calculations. o ensamblan piezas en condiciones donde un ser
humano no podría trabajar.

Introducción. La robótica, en pocas décadas, ha pasado de ser
un sueño de la ciencia f cción a convertirse en una
¿Qué son los Robots Manipuladores? tecnología esencial. Y dentro de esta disciplina,
los robots manipuladores, esto es, esos brazos
Un robot manipulador es, en términos sencillos, un mecánicos con articulaciones que recuerdan a un
brazo mecánico diseñado para realizar movimientos brazo humano son protagonistas indiscutibles.
precisos. Está formado por eslabones (las piezas
rígidas, equivalentes a los huesos humanos) y Los brazos robóticos: bailarines del mundo
articulaciones (los puntos de unión, equivalentes a tecnológico.
los codos o muñecas). Gracias a esta combinación,
el robot puede mover la punta de su brazo, para Imagina un escenario lleno de bailarines
realizar tareas como agarrar, soldar, pintar o profesionales. Cada uno de ellos sabe qué pasos
ensamblar. dar, en qué momento, con qué intensidad. Sus
movimientos deben coordinarse para que el
¿Qué signif ca una trayectoria en robótica? espectáculo tenga sentido. Así funcionan los brazos
robóticos: son bailarines mecánicos que deben
Una trayectoria en robótica es un camino en el ejecutar una coreografía exacta.
espacio tridimensional que el robot debe recorrer
con su herramienta, también llamada efector Cada articulación de un brazo robótico equivale a
f nal. Imagina pedirle a un robot que trace con un una parte de nuestro cuerpo: hombro, codo, muñeca.
marcador la silueta de una estrella sobre una pizarra. Si una se mueve antes de tiempo o con un ángulo
Para cumplir la tarea, su "mano" debe moverse incorrecto, toda la tarea falla. La diferencia con
siguiendo exactamente los bordes de la f gura. un bailarín humano es que el robot no improvisa:
Esto implica dos retos: saber qué camino debe necesita instrucciones detalladas para cada paso. Esa
recorrer la punta de su brazo y cómo deben moverse lista de instrucciones es lo que llamamos trayectoria.
cada una de sus articulaciones para lograrlo. Es Para entenderlo mejor, pensemos en la cocina.
como cuando aprendemos a escribir. No basta con Cuando un chef prepara un platillo complicado,
saber qué letras queremos dibujar: también debemos cada movimiento debe estar planeado: cortar,
coordinar hombro, codo y muñeca para que las revolver, sazonar, servir. Un error en el tiempo o
palabras aparezcan sobre el papel. en la secuencia puede arruinar la receta. Los robots
se enfrentan al mismo dilema: sus "recetas" son
Las trayectorias pueden ser simples, como una trayectorias matemáticas que deben cumplirse al
línea recta de un punto “A” hacia un punto “B”, pie de la letra. La única diferencia es que, en lugar
o extremadamente complejas, como las curvas de ingredientes, manipulan herramientas, piezas o
irregulares que un robot debe seguir al realizar una incluso tejidos biológicos en un quirófano.
sutura en una operación quirúrgica. También hay
trayectorias que deben adaptarse en tiempo real, En la industria automotriz, p. ej. los robots
p. ej. cuando un brazo robótico colabora con un ensamblan piezas durante horas sin detenerse.
humano en una línea de producción compartida. En Para lograrlo, cada soldadura, cada movimiento,
resumen, la trayectoria es el corazón del movimiento se encuentra perfectamente calculado. El robot no
robótico. Sin ella, el robot sería como un músico sin se cansa ni se distrae, pero tampoco inventa sus
partitura: tendría el instrumento, pero no sabría qué propios movimientos: depende del plan trazado
tocar. por ingenieros y programadores. Este concepto de

UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DEL CARMEN