Page 144 - Acalán 121

Acalán 121 48 Julio - Diciembre

1. Gráf cas en 2D: Muestran cómo cambian los sus articulaciones se ajustó con exactitud, logrando
ángulos de cada una de las cinco articulaciones que la punta de su brazo recorriera los cuatro lados.
con respecto al tiempo. Gracias a estas gráf cas fue En el caso de la circunferencia, el movimiento
posible observar que los movimientos eran f uidos y resultó f uido, como el trazo de un compás invisible.
no presentaban variaciones bruscas, lo que garantiza
un desempeño seguro y ef ciente del robot. Lo más destacable fue que los movimientos
cumplieron con las restricciones impuestas por
2. Gráf cas en 3D: representaban la posición del el fabricante, lo que signif ca que el robot puede
robot y su efector f nal en el espacio tridimensional. ejecutar estas trayectorias sin dañarse ni gastar
Aquí se pudo visualizar cómo el robot “dibujaba” en energía innecesaria. Se demostró que el algoritmo
el aire el cuadrado y la circunferencia, conf rmando desarrollado no sólo es funcional, sino también
que el algoritmo cumplía con su objetivo. ef ciente y seguro. Las trayectorias de referencias se
presentan en las Figuras 8-9 y son en relación a un
El robot logró realizar trayectorias suaves y cuadrado y a una circunferencia respectivamente.
precisas. En el caso del cuadrado, cada ángulo de

Figura 8. Gráf cas para la trayectoria de referencia 3D cuadrada.
a) ángulos de las articulaciones, b) posición del robot en el espacio 3D

Figura 9. Gráf cas para la trayectoria de referencia 3D circunferencia.
a) ángulos de las articulaciones, b) posición del robot en el espacio 3D

UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DEL CARMEN